时空、内参全搞定！RIs-Calib开源：基于连续时间估计且无目标的多radar和IMU标定

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点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 Radar助力INS 由于惯性测量中的噪声和偏差，惯性导航系统（INS）通常会出现长期漂移问题。一个可行的解决方案是将外部传感器（如相机或激光雷达）与INS集成，即构建辅助INS。虽然视觉辅助INS或LiDAR辅助INS可以实现精确的自运动估计，但它们对不利天气条件（如雾、雨和雪）非常敏感。相反，雷达辅助的INS不受这些挑战条件的影响，因为雷达利用较低频率的信号，这些信号在大气气体和雨中的衰减效应较轻。 虽然2D雷达已经广泛应用于自动驾驶车辆（AV），但它们只测量目标的二维信息，即平面坐标中的距离、方位和速度。更先进的3D雷达能够提供额外的俯仰角，从而拥有更广泛的感知范围，目前一些标定方法存在 需要关于外参初始猜测的 ………………………………