​端到端传感器建模生成激光雷达点云

关注“SIGAI公众号”，选择“星标”或“置顶”原创技术文章，第一时间获取SIGAI特约作者黄浴    奇点汽车美研中心总裁兼自动驾驶首席科学家注：这是一篇2019年7月发表在arXiv的论文【1】，如题目所言是对激光雷达传感器的仿真建模，以生成3D点云数据。摘要先进的传感器是实现自动驾驶汽车技术的关键。激光扫描仪传感器成为一种基本选择，因为它具有远距和低光驾驶条件的鲁棒性。自动驾驶汽车控制的软件设计是一个基于规则系统的复杂任务，因此最近的方法依赖于从数据学习这些规则的机器学习方法。这种方法的主要问题是推广机器学习模型所需的训练数据量很大，另一方面，与其他汽车传感器相比，激光雷达数据注释成本非常高。精确的激光雷达传感器模 ………………………………