文章预览
前言 人形机器人作为人工智能领域的一个重要分支，其运动控制技术的发展对于实现机器人的自主性、灵活性和智能化至关重要。随着技术的进步，MPC和WBC等先进的控制策略被广泛应用于人形机器人的运动控制中，极大地提升了机器人的性能。 原理介绍 模型预测控制（MPC）原理介绍 模型预测控制是一种基于模型的控制策略，它通过预测未来一段时间内的系统状态和控制输入，来优化当前时刻的控制输出。MPC的核心在于建立一个精确的系统模型，并利用这个模型来预测未来的行为，从而实现对系统的最优控制。 最优控制的基本概念 最优控制（optimal control）是指在给定约束条件下，通过调整系统的控制参数，使系统在某种性能指标下达到最佳状态的问题。最优控制通常需要在整个时间域上进行优化，以达到最佳性能，当存在扰动的情况下，当前时
………………………………
