neoDavid：具有可变刚度驱动和灵巧操控技能的人形机器人

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文章来源： youtube 封面来源：DLR 温馨提示： 扫描下方二维码， 加入知识星球， 免费下载820+行业报告和 100页PPT原创报告 《 全球人形机器人产品数据库 》 neoDavid是德国DLR 机器人与机电一体化研究所研发的轮式人形机器人。 轮式人形机器人 neoDavid 拥有 52 个自由度、95 个无刷直流电机、184 个位置传感器和 3 个力传感器，控制频率为 3 kHz，是世界上最复杂的人形机器人之一。 所有手指关节都可以单独控制，使系统具有出色的灵活性。neoDavids 可变刚度执行器 (VSA) 在快速碰撞、高能振动或爆炸性运动（如锤击、使用电动工具（例如钻锤）或投掷球）的任务中具有非常高的性能。弹 性结构保持 (ESP) 控制概念是为兼容的 VSA 机器人开发的。 ESP 是世界上第一个经过实验验证的（全局渐近稳定和被动）运动跟踪控制器，带有用于 VSA 机器人的链接侧阻尼注入 ………………………………