【泡泡一分钟】一种在遮挡场景下的视觉机械手跟踪算法

每天一分钟，带你读遍机器人顶级会议文章标题：Visual Articulated Tracking in the Presence of Occlusions作者：Christian Rauch, Timothy Hospedales, Jamie Shotton, Maurice Fallon来源：2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) May 21-25, 2018, Brisbane, Australia编译：董文正审核：颜青松，陈世浪欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要本文研究的是机器人机械手在抓取物体时的视觉跟踪问题。当被抓物体和环境中的杂物造成视觉干扰时，跟踪容易失败。当前最先进的方法是通常依靠最近迭代点（ICP）的模型拟合，当存在干扰数据时往往跟踪失败且不能恢复。同时，图像区别算法采用只训练跟踪对象的部分，在这种场景下也会跟踪失败，遮挡物的数据点会被 ………………………………