NAVSIM：数据驱动的非反应式自动驾驶汽车仿真与基准测试

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来源： 自动驾驶Daily 原标题：NAVSIM: Data-Driven Non-Reactive Autonomous Vehicle Simulation and Benchmarking 论文链接：https://arxiv.org/pdf/2406.15349 代码链接：https://github.com/autonomousvision/navsim 作者单位： 图宾根大学 图宾根人工智能中心 上海人工智能实验室OpenDriveLab NVIDIA Research Robert Bosch GmbH 南洋理工大学 多伦多大学  Vector Institute  斯坦福大学 论文思路： 基于视觉的驾驶策略的基准测试充满挑战。一方面，使用真实数据进行开环评估相对容易，但这些结果并不能反映闭环性能。另一方面，虽然在仿真环境中可以进行闭环评估，但由于其巨大的计算需求，很难实现规模化。此外，目前可用的仿真器与真实数据之间存在较大的域差异。这导致了在快速增长的端到端自动驾驶研究中，难以得出明确的结论。本文介绍了NAVSIM，这是一种介于这些评估范式之间的方法，本文通 ………………………………