如何研究视觉里程计？

作者丨半闲居士@知乎来源丨https://www.zhihu.com/question/59151308/answer/253455678编辑丨3D视觉工坊你这个问题应该提“怎么找VO中的研究点”，更好一些。我本人每天也收到各种邮件询问怎么找slam中的研究点的（但是这类邮件我一般不怎么回）。在回答你这个问题之前，先纠正你提问中的几个偏见：你研究vio半年，觉得自己写的程序很烂，和产品级的tango没法比，和开源的ORB/LSD也没法比——这很正常。我上个月刚听了DSO作者的博士答辩，先谈谈DSO是怎么做出来的：此人的研究途径是“连续视频中的关键帧深度估计－LSD（往slam拓展）－DSO（光度标定、稀疏化）”，这是他从2012年至17年的研究成果。他的导师是Daniel Cremers，同时接受A.J.Davison的联合指导。前者长年开MVG的课程，后者是著名slam研究先驱。实验室之前有DVO（RGBD版直接法）。除他之外大约半个组的人 ………………………………