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VinsFusion中的MEI模型解析

3D视觉工坊  · 公众号  ·  · 2021-09-27 07:00
点击上方“3D视觉工坊”,选择“星标”干货第一时间送达本文转载自uanhengMEI模型是一个常见的鱼眼相机模型,下面试图解析VinsFusion使用的camera_models中的MEI模型.源码链接:CataCamera(本文公式较多,建议在电脑端打开!!!) (本文公式较多,建议在电脑端打开!!!) (本文公式较多,建议在电脑端打开!!!)MEI模型对于此模型来说,核心就是在轴添加了一个偏移,这样可以使得水平摄入的光线也可以投影到图像的像素区域内,下面介绍三维世界中的点如何映射到像素坐标中,上图中的变量含义可以在下文中看到.假定真实世界的点
对坐标进 ………………………………

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