激光SLAM框架总结

作者 | YOULANSHENGMENG编辑 | 自动驾驶技术网原文链接：http://t.csdn.cn/y1FoQ点击下方卡片，关注“自动驾驶技术网”公众号技术干货，即可获取01激光SLAM简介基于激光雷达的同时定位与地图构建技术（simultaneous localization and mapping， SLAM）以其准确测量障碍点的角度与距离、 无须预先布置场景、可融合多传感器、 在光线较差环境工作、 能够生成便于导航的环境地图等优势，成为目前定位方案中不可或缺的新技术。激光 SLAM 任务是搭载激光雷达的主体于运动中估计自身的位姿，同时建立周围的环境地图。而准确的定位需要精确的地图，精确的地图则来自于准确的定位，定位侧重自身位姿估计，建图侧重外部环境重建。SLAM系统一般分为五个模块：传感器数据、视觉里程计、后端、建图及回环检测。传感器数据：主要用于采集实际环境中的各类型原始数据 ………………………………