Arduino 中的 PID 实施

‍‍作者：Jeremy Cook对于从事工业控制工作的人来说，比例、积分、微分 (PID) 理论可能是一个耳熟能详的概念。对大多数人来说，这个术语完全陌生，但但您可能比自己想象的更熟悉。当您踩下汽车的油门踏板时，您不仅要考虑您离理想速度（PID 的比例部分）有多远，还要考虑您的特定车辆如何加速以及上坡等的条件。这些更为微妙的影响正是 I 和 D 项在数学上所考虑的。在这个例子中，它们可以防止汽车的速度从上限跳到下限，我们可以将同样的概念应用于各种控制情况。虽然基于限值的控制可以让您大致实现目标上，但您的系统往往会表现得有些不稳定。PID 方程我们可以用下面的公式来表示 PID 控制的数学运算。P、I 和 D 由这里相加的三项表示。Kp、Ki 和 Kd 是常数，用于调节系统对每个因素的反应：我们还可以分别用 1/Ti 和 Td 替换 Ki 和 Kd ………………………………