【BMW】自动驾驶汽车的参数自动调整

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2406.17757 摘要 本文介绍了自动驾驶汽车的参数自动调整 。现代的自动驾驶解决方案利用具有很多参数的轨迹规划和控制组件，这些参数需要针对不同的驾驶情况和车辆类型进行调整，以实现最佳的性能。本文提出了一种自动调整这些参数的方法，其利用代价函数来获取控制器的闭环运行与记录的期望驾驶行为的偏差。然后，通过使用局部优化技术来完成参数调整。本文在一个案例研究中比较了三种优化方案，其中轨迹规划器被调整用于现实世界驾驶场景中的车道跟随。结果表明，即使使用具有噪声的演示数据，所提出的方法也能显著改进人工调整的初始参数。 主要贡献 本文的贡献总结如下： 1）本文提出了一种根据来自驾驶专家的有限数量的 ………………………………