MapFusion：一种用于多模态地图构建的新型BEV特征融合网络

文章预览

点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2502.04377 摘要 本文介绍了MapFusion：一种用于多模态地图构建的新型BEV特征融合网络。地图构建任务在提供自动驾驶系统所需的精确且全面的静态环境信息方面起着至关重要的作用。主要传感器包括相机和激光雷达，根据性价比考虑，配置可以为仅有相机、仅有激光雷达或者相机-激光雷达融合。尽管基于融合的方法通常表现最佳，但是现有方法往往忽略模态交互，仅依赖于简单的融合策略，这些策略往往受到未对齐和信息损失的影响。为了解决这些问题，本文提出了MapFusion，这是一种用于地图构建的新型多模态鸟瞰图（BEV）特征融合方法。具体而言，为了解决相机和激光雷达BEV特征之间语义未对齐问题，本文引入了跨模态交互变换（CIT）模块，实 ………………………………