入选Science机器人子刊：机器人如何更聪明地躲避障碍？凸集图给出轨迹规划最优解

文章预览

点击下方 卡片 ，关注 「3D视觉工坊」 公众号 选择 星标 ，干货第一时间送达 来源：深蓝AI 添加小助理：cv3d001，备注：方向+学校/公司+昵称，拉你入群。文末附3D视觉行业细分群。 扫描下方二维码，加入「 3D视觉从入门到精通 」知识星球，星球内凝聚了众多3D视觉实战问题，以及各个模块的学习资料： 近20门秘制视频课程 、 最新顶会论文 、计算机视觉书籍 、 优质3D视觉算法源码 等。想要入门3D视觉、做项目、搞科研，欢迎扫码加入！ 导读： 当环境中有很多障碍物时，传统的轨迹优化方法（如基于采用规划器的方法）往往表现不佳。本文提出了一种新的基于凸优化的运动规划方法，该方法结合了贝塞尔曲线与凸集图（GCS）的最短路径优化框架。通过这种方法，研究人员将轨迹规划问题转化为一个混合整数优化问题，能够在快速解决高维空间中 ………………………………