为什么双目自动驾驶系统难以普及？

作者 | 黄浴老师 编辑 | 智驾最前沿点击下方卡片，关注“自动驾驶Daily”公众号戳我-> 领取近15个自动驾驶方向路线>>点击进入→自动驾驶Daily技术交流群本文只做学术分享，如有侵权，联系删文单目视觉是Mobileye（ME）的看家法宝，其实当年它也考虑过双目，最终选择放弃。单目的测距和3-D估计靠什么？是检测目标的Bounding Box（BB），如果无法检测的障碍物，该系统就无法估计其距离和3-D姿态/朝向。没有深度学习的时候，ME主要是基于BB，摄像头标定得到的姿态和高度以及路面平直的假设估算距离。有了深度学习，可以根据3-D的ground truth来训练NN模型，得到3D大小和姿态估计，距离是基于平行线原理（single view metrology）得到的。不久前百度Apollo公布的单目L3解决方案讲的比较清楚了，参考论文是“3D Bounding Box Estimation by Deep Learning and Geometry".双目当然 ………………………………