【自动驾驶】模型预测控制完成轨迹跟踪任务

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MPC（Model Predictive Control，模型预测控制）是一种先进的控制算法，广泛应用于工业控制和自动化领域。 它基于数学模型对系统进行预测，并在每个控制周期内通过优化算法选择最优控制输入，以实现系统的稳定和最优性。 最优控制的基本概念 最优控制（optimal control）是指在给定约束条件下，通过调整系统的控制参数，使系统在某种性能指标下达到最佳状态的问题。 最优控制通常需要在整个时间域上进行优化，以达到最佳性能，当存在扰动的情况下，当前时刻的最优比不一定是下一时刻的最优值。 最优控制在实际应用中有很广泛的应用，例如在自动驾驶汽车中，通过优化车辆的加速度和转向角度，使其在规定的时间内安全地到达目的地；在制造业中，通过调整生产线的控制参数，实现生产效率的最大化；在经济学中，通过优化投资组合，实现最 ………………………………