自动驾驶传感器标定开源工具及论文算法总结

文章预览

前言 传感器标定和时间同步是整个ADAS系统的基础。 传感器标定多维度思考： 传感器标定：内参标定、外参标定、畸变矫正，数据质量评估与调教、时间授时/同步、数据时空补偿、空间布置与校核。 传感器类别：Camear、夜视Cam、鱼眼Cam、Lidar、USR、Radar、IMU、GNSS、RTK、INS。 标定链路：车辆/车轮-IMU-GNSS/RTK-Lidar-Camera、Radar，USR。 标定场景：在线标定、离线标定，售后标定、产线标定，研发标定、数采标定、真值标定。 标定方法：有目标、无目标，传统方法、神经网络。 标定模型：工具、软件、工序、设备，时序模型、时空模型、误差模型。 对传感器标定相关的开源工具、开源论文算法做了汇总、学习、总结。 一、开源工具 OpenCalib 主页：https://github.com/PJLab-ADG/SensorsCalibration ApolloCalib 主页：https://github.com/ApolloAuto/apollo/tree/master/modules/calibration Autowar ………………………………