4W字长文 | Sparse4Dv3的TensorRT部署调优指南~

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作者 | Thomas Wilson  编辑 | 自动驾驶Daily 原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/715179777 点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶之心 ”公众号 戳我-> 领取 自动驾驶近15个 方向 学习 路线 >> 点击进入→ 自动驾驶之心 『 模型部署 』 技术交流群 本文只做学术分享，如有侵权，联系删文 Brief 本文分享主题： 如何在个人工作站以及车载NVIDIA ORIN 上部署Sparse4Dv3端到端感知方案。 Sparse4D是基于稀疏Transformer范式的高性能高效率的长时序融合的感知算法。截止2024年9月，该方案在nuscenes纯视觉榜单上以mAP=0.668排名位列第一： 图一：nuscenes纯视觉榜单 以下为算法的通用架构图[1]： 图二：基于时序融合稀疏Transformer范式算法算法架构 当前，我测试了该算法在多种数据集上的泛化效果，感觉确实还不错。基于此，我重构了源代码，主要工作：剔除了源代码对MMDetection3D和mmcv- ………………………………