稠密SLAM最新工作！完虐GO-SLAM！轻松重建无界3D场景！

点击下方卡片，关注「3D视觉工坊」公众号选择星标，干货第一时间送达来源：3D视觉工坊添加小助理：dddvision，备注：SLAM，拉你入群。文末附行业细分群0. 这篇文章干了啥？现有的单目稠密SLAM要么建图速度太慢，要么无法构建大范围场景。iMAP和NICE-SLAM这类NeRF SLAM在大场景中准确性会下降，并且会产生尺度漂移的问题。SDF地图无法重建无界场景。MoD-SLAM是一种基于单目隐式神经网络的稠密建图方法，通过在后端加入单目深度估计模块和深度蒸馏模块，提高了准确性。这两个模块使系统能够从获取的RGB图像中生成先验深度图，用于监督式3D场景重建。此外，MoD-SLAM使用高斯编码来近似与像素对应的锥截断，并将其作为MLP的输入，以使系统能够更精确地适应和捕捉空间信息。此外，MoD-SLAM提出了重新参数化，使SLAM系统能够在无界场景中实现理想的重建结 ………………………………