RSS 2024 无人机无地图状态评估 - 基于事件的视觉惯性测速仪

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全文1200字 | 预计阅读时间5分钟 RSS 2024  Oral 7月17日 荷兰 代尔夫特 论文标题：Event-based Visual Inertial Velometer 作者：路修远*，周易*， 牛军凯， 钟声，沈劭劼  (*共同一作) 度量访问 | 周易教授分享研究思路 本文提出了一种基于事件相机和IMU的无地图视觉-惯性测速仪，通过融合异构数据实现无人机实时线性速度估计，解决了激烈自我运动状态下相机跟踪失败问题。现实实验利用 NOKOV度量动作捕捉系统 实时监测事件相机的位姿，验证本文方法估计线性速度的准确性。 研究背景 神经形态事件相机以其异步像素和高时间分辨率成为处理高速自我运动下状态估计的理想选择。但现有基于事件的视觉里程计系统常因局部地图更新不及时导致相机姿态跟踪失败，主要难点在于缺乏不依赖环境假设的有效数据关联方法。由于事件相机的数据依赖于运动，这一问 ………………………………