点云数据详解——点云数据变为图像

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点云数据——The Point Cloud Data 点云数据应表示为具有N行和至少3列的numpy数组。每行对应于单个点，其在空间（x，y，z）中的位置使用至少3个值表示。 如果点云数据来自LIDAR传感器，那么它可能具有每个点的附加值，例如“反射率”，其是在该位置中障碍物反射多少激光光束的量度。在这种情况下，点云数据可能是Nx4阵列。 图像与点云坐标——Image vs Point Cloud Coordinates 点云的轴与图像中的轴具有完全不同的含义。下图显示了蓝色的图像轴和橙色的点云轴。 关于图像需要注意的一些重要事项： 图像中的坐标值始终为正。 原点位于左上角。 坐标是整数值。 有关点云坐标的注意事项： 点云中的坐标值可以是正数或负数。 坐标可以采用实数值。 正x轴表示向前。 正y轴表示左。 正z轴表示向上。 创建点云数据的Birdseye视图 鸟瞰图的相关轴 为了创建鸟眼 ………………………………