基于视觉的语义占用和流量预测

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本文来源：自动驾驶之心（ID：whwx_runner） 写在前面 & 笔者的个人理解 基于视觉的语义占用和流量预测在为自动驾驶等现实世界任务提供时空线索方面发挥着至关重要的作用。 现有方法优先考虑更高的精度，以满足这些任务的需求。在这项工作中，通过引入一系列针对3D语义占用预测和流量估计的有针对性的改进来提高性能。首先引入了一种具有深度去噪技术的遮挡感知自适应提升机制，以提高二维到三维特征变换的鲁棒性，减少对深度先验的依赖。其次通过利用共享的语义原型来联合约束2D和3D特征，加强了3D特征与其原始2D模态之间的语义一致性。这与基于置信度和类别的采样策略相辅相成，以应对3D空间中的长尾挑战。 为了减轻语义和流量联合预测中的特征编码负担，我们提出了一种基于BEV成本量的预测方法，该方法通过成本量将流量和语义 ………………………………