详解PICO最新开源 SchurVINS: 基于舒尔补轻量化视觉惯性导航系统

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点击“ 计算机视觉life ”，选择“星标” 机器人AI干货第一时间送达 详情见： CVPR24|字节新开源SchurVINS: 一种基于滤波的轻量视觉惯性导航系统 https://github.com/bytedance/SchurVINS 准确度和计算效率往往是用来评估视觉惯性导航系统的两大指标，目前现有的大部分VINS系统要么精度高，计算量却很大；要么计算量低，但是精度也很低。因此很难在资源受限的系统上提供准确的定位，为了解决这个问题，本文提出了SchurVINS，一种基于滤波的视觉惯性系统，综合考量了视觉残差，同时通过Schur操作降低计算复杂度，使得精度和效率的得到了良好的平衡，并在Euroc和TUM-VI数据集上做了充分的实验，和最先进的算法进行了比较，表现十分优异。 本文的主要三个贡献如下： ●提出了一种处理超高维观测的等效残差模型，该模型由梯度、Hessian 和相应的观测协方差组成 ………………………………