基于点云的3D障碍物检测

点击下方卡片，关注“新机器视觉”公众号重磅干货，第一时间送达基于点云的3D障碍物检测主要有以下步骤：点云数据的处理基于点云的障碍物分割障碍物边框构建点云到图像平面的投影点云数据的处理KITTI数据集KITTI数据集有四个相机，主要使用第三个相机(序号为02)拍摄的图片、标定参数和标签文件。点云数据一般表示为N行，至少三列的numpy数组。每行对应一个单独的点，所以使用至少3个值的空间位置点(X, Y, Z)来表示。  在KITTI数据中有一个附加值“反射率”，这是衡量激光光束在那个位置被反射回来了多少。所以在KITTI数据中，其点云数据就是N*4的矩阵。三维点云的可视化在MATLAB中可视化三维点云，如下图。 额外的工作：三维点云的可视化，可使用python中的mayavi来实现，它是一个专门画3D图的python工具。另外，在有的论文中常常用到点云的 ………………………………