【同济大学】TeLL-Drive：使用教师LLM引导的深度强化学习增强自动驾驶

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2502.01387 项目链接：https://drive.google.com/drive/folders/1aqA5qXzGLBciifiFbxPIM19-K0SP2JEP?usp=sharing 摘要 本文介绍了TeLL-Drive：使用教师LLM引导的深度强化学习增强自动驾驶。尽管深度强化学习（DRL）和大型语言模型（LLMs）在解决自动驾驶决策挑战方面均展现出前景，但是DRL往往存在样本复杂度高的问题，同时LLMs难以确保实时决策。为了解决这些局限性，本文提出了TeLL-Drive，这是一种集成教师LLM来引导基于注意力的学生DRL策略的混合框架。通过将风险指标、历史场景检索和域启发式方法加入到上下文丰富的提示中，LLM通过思维链推理生成了高级驾驶策略。然后，一种自注意力机制将这些策略与DRL智能体的探索相融合，加速了策略收敛，并且提高了在不同驾驶 ………………………………