HybridPose：混合表示下的6D对象姿势估计

点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达本文转载自「计算机视觉工坊」，该公众号重点在于介绍计算机视觉方向的知识点，主要包括3D算法、2D算法、自动驾驶、光学介绍、算法与编程等。论文题目：Single-Stage 6D Object Pose Estimation论文地址：在公众号「3D视觉工坊」，后台回复「6D对象姿势估计」，即可直接下载。摘要: 最新的6D姿态估计框架首先依靠深度网络在3D对象关键点和2D图像位置之间建立对应关系，然后使用基于RANSAC的Perspective-n-Point（PnP）算法的变体。但是，此两阶段过程不是最佳的：首先，它不是端到端可训练的。第二，训练深层网络依赖于替代损失，该损失不会直接反映最终的6D姿态估计任务。在这项工作中，本文介绍了一种直接从对应关 ………………………………