经典干货｜相机模型与张氏标定

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视觉测量使用的日益广泛和频繁，对于基础知识的学习是掌握机器视觉的学 习的关键；本文针对成像模型，坐标系转换和相机标定等知识进行简介，虽然网上相关资料很多，但是本人在学习过程中同样为某些概念所困扰，写下学习总结一方面希望通过本文能为初学者解答相关概念，另一方面希望能够作为总结，加深自身印象。 文章包含 3 大部分，第一部分介绍相机成像模型，针对小孔成像原理和透视成像原理进行描述；第二部分介绍成像过程中的四个坐标系和三次坐标转换；第三部分介绍使用最多的自由平面相机标定法：张氏标定法； 成像简介 在实际成像过程中，经常会使用针孔模型作为相机成像模型的近似；针孔成 像的原理：现实世界源于物体的光线穿过针孔，在底板上投影成一幅倒立的图像； 图一：针孔成像原理 图二：左图为2维针孔成 ………………………………