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复杂环境下扫描 Emesent Hovermap 使用同步定位和地图构建 (SLAM) 技术来了解其位置并生成精确的点云。经过多年对无人机自主性的研究，Emesent 的 SLAM 算法在具有挑战性的地下和其他 GPS 无法定位的环境中非常可靠。然而，SLAM 与基于三脚架的激光扫描不同，因为捕获的结果更多地取决于环境中的识别特征。 隧道和涵洞是 SLAM 扫描仪最具挑战性的环境之一。这些环境中缺少功能可能会导致 SLAM 滑落，从而产生不一致的点云，可能无法用于其最终用途。 涵洞具有挑战性 我们正在扫描的涵洞长 130 米，宽 3 米，高 3.5 米，非常窄。 它的地板、天花板和墙壁光滑，涵洞两端的环境主要由树木和小溪组成。 SLAM 使用环境中的表面来确定 Hovermap 的位置。涵洞的墙壁、地板和天花板是极好的特征，可让 Hovermap 精确地知道它在涵洞横截面内的位置，但不会提供有关
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