【OPPO研究院和上海交通大学】基于语义地图的自动驾驶汽车单目定位

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2406.03835 摘要 本文介绍了基于语义地图的自动驾驶汽车单目定位。精确且鲁棒的定位仍然是自动驾驶汽车面临的重大挑战。传感器的成本和本地计算效率的限制使其难以扩展到大型商业应用中。传统的基于视觉的方法着重于纹理特征，其易受光照、季节、视角和外观变化的影响。此外，具有描述子的地图的大存储容量和复杂的优化过程阻碍了系统性能。为了平衡效率和精度，本文提出了一种新的轻量级视觉语义定位算法，该算法采用了稳定的语义特征来代替低级别的纹理特征。首先，通过相机或者激光雷达传感器检测语义目标（例如地面标记、车道线和电线杆）来离线构建语义地图。然后，通过语义特征和地图目标的数据关联进行在线视觉定位 ………………………………