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断其一指,无惧!ProFusion3D: 相机或者激光失效仍高效的多传感器融合3D目标检测算法

3D视觉之心  · 公众号  ·  · 2024-10-14 07:00

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作者 | Rohit Mohan等  编辑 | Ai fighting 点击下方 卡片 ,关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 Abstract 多传感器融合在自动驾驶中的3D目标检测中至关重要,摄像头和激光雷达是最常用的传感器。然而,现有方法通常通过将两种模态的特征投影到鸟瞰视角(BEV)或透视视角(PV)来进行单视角的传感器融合,从而牺牲了高度或几何比例等互补信息。为了解决这个问题,我们提出了ProFusion3D,一种渐进融合框架,它在中间特征和目标查询级别中同时结合了BEV和PV中的特征。我们的架构通过分层融合局部和全局特征,提高了3D目标检测的鲁棒性。此外,我们引入了一种自监督掩码建模预训练策略,通过三个新的目标来提高多模态表示学习和数据效率。基于nuScenes和Argoverse2数据集的大量实验证明了ProFusion3D的 ………………………………

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