RSS 2024 | 三维扩散策略：基于简单3D表征的广义视觉运动策略学习

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该工作提出了 一种三维视觉表示-扩散策略相结合的高效视觉模仿学习算法 ，无论是高维度还是低维度的控制任务，该算法都能以实际可行的推理速度运行，使得机器人操作更加智能且高效。 论文标题： 3D Diffusion Policy: Generalizable Visuomotor Policy Learning via Simple 3D Representations  论文链接： https://arxiv.org/pdf/2403.03954 项目主页： https://3d-diffusion-policy.github.io/ 一、引言 模仿学习为机器人广泛的运动技能教学提供了一种高效的方法，例如抓取、脚部运动、灵巧操作等。其中，视觉模仿学习是一种利用高维视觉观察的算法，如图像或深度图，用于特定于任务的状态估计。然而，能够稳健地学习复杂技能往往需要大量的专家演示，比如最前沿的技术Diffusion Policy在每个真实任务中需要100-200个人类收集的演示。这是耗时的，且容易在收集过程中发生故障。虽然在 ………………………………