聊一聊Occupancy 在现在自动驾驶算法中的处境

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Occupancy 算法的来源 我们先来回顾一下Tesla Occupancy 算法的作用，在2022年Tesla ai day 上面，老马提到了将Occupancy 的网络结构应用到了他们的算法pipeline 中。 特斯拉的Occupancy算法是该公司自动驾驶系统（FSD，Full Self-Driving）中的一个关键组件，旨在提高车辆对周围环境的理解和建模能力。以下是关于特斯拉Occupancy算法的一些关键点：  欢迎加入自动驾驶实战群 多视角图像处理 ：特斯拉的Occupancy Network通过处理来自多个摄像头的图像数据，预测三维空间中每个点被物体占据的概率 1314 。 3D空间建模 ：与传统的基于边界框的物体检测方法不同，Occupancy算法专注于在3D空间中对每个体素（voxel）进行占用状态的预测，从而提供更精细的几何形状信息 1314 。 解决长尾问题 ：Occupancy算法有助于克服自动驾驶中的长尾问题，即能够检测和建模那些不常见的障碍物 ………………………………