无人自主系统分布式协同控制研究综述

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随着信息技术、人工智能和机器人技术的飞速发展，无人自主系统在军事、航空航天、海洋探索、灾难救援以及智能交通等领域展现出巨大的应用潜力。分布式协同控制作为实现多无人自主系统高效、灵活协作的关键技术，已成为研究的热点。本文综述了无人自主系统分布式协同控制的研究进展。首先探讨了在一致性问题、编队控制和分布式优化三个方面的核心理论，然后结合当前多无人自主系统的实际应用，给出了无人机、无人车、无人水面舰艇、无人潜航器和多模态协同控制的最新研究成果介绍，最后探讨了该领域的未来挑战和发展方向。 无人自主系统，包括无人机、无人车、无人水面 舰艇、无人潜航器等，是具备集成感知、决策和执行 能力的一类系统，能够在没有直接人工操控的情况 下自主完成特定任务[1-5] 。它们在诸如搜救侦察、安全 ………………………………