M3TR: 具有可变地图优先级的通用 HD 地图构建,适用于实际部署!

文章预览

ADAS  Laboratory 点击上方 蓝字 关注  智驾实验室           加入【 智驾实验室 】交流群， 获取更多内容和资料 自动驾驶车辆需要实时道路信息来运行，通常以高分辨率地图（HD maps）的形式。 由于离线地图最终可能会过时或者只部分可用，因此提出了从实时传感器数据中推理地图信息的在线高分辨率地图构建方法。一个关键问题是，如何利用这些部分或过时的地图信息作为先验。 作者引入了M3TR（Multi-Masking Map Transformer），这是一种适用于带有和不带地图先验的高分辨率地图构建的通用方法。作者解决了Argoverse 2和nuScenes的真实性生成方面的缺陷，并提出了具有语义多样性的地图先验的第一种实际场景。 通过检查各种 Query 设计，作者使用改进的方法将先验地图元素集成到高分辨率地图构建模型中，从而提高了性能4.3 mAP。 最后，作者证明了在所有 ………………………………