​npj Robotics发表 日本研究团队打造基于连续体直驱仿生鱼

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近年来水下仿生机器人被更多地应用到水下清洁、生态调查、资源勘探以及救援等任务当中。由于其独特的结构设计，实现与生物相似的高机动性，因而水下仿生机器人被市场高度关注。然而，传统配备螺旋桨的水下机器人在强水流环境中面临海洋生物缠绕和环境破坏的问题，因此，如何基于生物仿生性打造一款兼顾刚软特性的水下机器人成为研究人员探讨的方向。             近日日本东京电气通信大学，东京工业大学以及名古屋名城大学研发团队打造了一款基于连续体直驱的自主仿生水下仿生鱼，该仿生鱼能够以每秒6.3倍体长的高速游泳，并以110毫秒内实现约90° 的旋转，角速率为1450°/s，产生了类似鱼类的形态变化和快速游动，且拥有极高的机械鲁棒性。             ▍ 为何采用直驱技术方案？             研究人员表示，水下仿生机 ………………………………