自动驾驶的“地平线”革命：Galibr无需目标即可融合激光雷达与相机，SLAM校准再升级！

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🫱点这里加入18个细分方向交流群（🔥巨推荐）🫲   论文标题： Galibr: Targetless LiDAR-Camera Extrinsic Calibration Method via Ground Plane Initialization 论文作者： Wonho Song, Minho Oh, Jaeyoung Lee, Hyun Myung 编译：唐僧洗头用飘柔 审核： Los 导读： 本研究提出了一种面向自动驾驶和SLAM技术的无需目标物的LiDAR-相机外参标定方法——Galibr。Galibr利用地面平面和来自LiDAR与相机输入的边缘信息，通过两个主要步骤实现标定：基于地面平面的初始姿态估计（GP-init）和通过边缘提取与匹配的精细化标定阶段。该方法在包括KITTI数据集和KAIST四足数据集在内的非结构化自然环境中进行了测试，验证了其优越的性能和实际应用的可行性。Galibr的提出，为多模态传感器在动态和变化环境中的精确对准提供了一种便捷、高效的解决方案。 ©️【深蓝AI】编译 随着自动驾驶和SLAM技术的快 ………………………………