智能控制算法——模型预测控制

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本文讨论了模型预测控制及其在工业和机器人领域的广泛应用，并描述了 最近开发的几种模型预测控制及其实际工程应用。 MPC 虽然很复杂，但它是一种可以处理非常复杂任务并制定独特问题的技术，这可能是它如此流行且波士顿动力公司使用它的原因！ 波士顿动 力的 Atlas 控制器的核心是一种称为模型预测控制 (MPC) 的技术。波士顿动力的模型描述了机器人的动作将如何影响其状态， 波士顿动 力 使用该模型来预测机器人的状态在短时间内将如何演变。为了控制机器人，我们使用优化：给定机器人的测量状态，MPC 会搜索机器人现在和不久的将来可以采取的可能动作，以最好地完成设定的任务。 就像人类一样，波士顿动力设想 Atlas 这样的机器人可以执行各种各样的操作任务，比如拾起可能很重的物体，快速将它们带到需要的地方，并准确地放置它 ………………………………