上海交大谷国迎、朱向阳《自然·通讯》: 视触觉掌指协调的软体机器人手

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近年来，机器人手领域显著扩展，从传统的工业应用转向更复杂的人类生活场景。这一转变促使研究者着眼于开发能够提供灵巧运动和丰富触觉感知的机器人手。然而，当 前的研究主要集中在手指或指尖触觉感知。而 手掌作为一个提供机械支撑和感知反馈的重要接触区域，由于目前感知密度有限以及与手指的交互能力不足，未被充分探索。 人手在日常抓握和操作 物体时， 手掌与物体间会形成广泛的接触。受此 启发 ，我们提出了一类 集成高密度视触觉手掌、灵巧软体手指以及手掌-手指协作策略的机器人手 ( TacPalm-SoRoHand) 。 这种设计通过掌-指紧密交互 ，提高了抓取稳定性，在抓取时精细 重建物体表面形貌，并对不同物体 准确分类。利用 掌-指 动态 反馈策略，实现了平面物体拾取、连续缺陷检测和实时姿态调整等 交互式精细操作 。此外，结 ………………………………