利用线性结构对高度非线性的车辆动力学进行精确控制

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来源 |  同济智能汽车研究所（优化与学习研究室） 编者按： 漂移—一种以高侧滑角度操作车辆的技术—为在紧急情况下控制自动驾驶汽车提供了有趣的可能性。尽管漂移是一个高度动态的过程，涉及轮胎饱和与一个平衡不稳定的状态空间区域，但已证实自动驾驶汽车在此区域内仍能实现有效控制。过往用于漂移期间路径跟踪的控制方法依赖于非线性车辆模型。然而，证明了线性化模型能够捕捉到在漂移平衡周围大区域内进行控制的关键动力学特性。借助这一线性化模型，开发出了基于线性二次调节器的控制器。此控制器利用转向、油门及制动功能来追踪预设路径与所需速度曲线，实现系统的全面控制。通过在电动DMC DeLorean MARTY上部署该控制器，演示了线性化模型的保真度及其控制器的实际应用效果，路径跟踪精度超越先前工作，达到了厘米级的 ………………………………