具有神经形态谐振器网络的视觉里程计

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Visual Odometry with Neuromorphic Resonator Networks 具有神经形态谐振器网络的视觉里程计   https://arxiv.org/abs/2209.02000 code: https://codeocean.com/capsule/0387589/tree/v1 摘要 视觉里程计（Visual Odometry, VO）是一种使用视觉传感器估计移动机器人自运动的方法。与基于积分微分测量的里程计不同，例如惯性传感器或轮式编码器，这些传感器可能会累积误差，视觉里程计不会因漂移而受到影响。然而， 基于图像的VO计算要求高，限制了其在低延迟、低内存和低能耗要求的应用案例中的应用。神经形态硬件 为许多视觉和AI问题提供了低功耗解决方案，但设计这些解决方案很复杂，通常需要从头开始组装。在这里，我们提议使用向量符号架构（Vector Symbolic Architecture, VSA）作为 抽象层来设计与神经形态硬件兼容的算法。基于我们的配套论文中描述的场景分析的VSA模型，我们提出 ………………………………