从建图王者到幕后标定：一个15年SLAM老兵眼中的行业消亡史

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2025年还要不要入门SLAM 问：已经2025年，我到底还要不要入门SLAM？ 答：尽量不要 SLAM近年的发展历程 从高精度惯导、天文导航（视觉定位）、组合导航到激光SLAM/视觉SLAM/4D mmw SLAM，做了15+年， 强烈建议在入门之前，问问自己是否真要继续深入，是否还有其他选择 。以下是一个slamer的视角观察到近年的发展历程： 2017~2019年 ：SLAM+CNN感知的高光时刻，ORB-SLAM、VINS-mono、VINS-fusion、open vins、LIO_SAM、fast-lio、LVIO等经典算法大面积应用于实践； 2020~2022年 ：语义SLAM部分成熟，结合经典SLAM算法，在众包建图和泊车SLAM中落地，可以部分解决对高精地图的依赖，算是SLAM最后的荣光； 2023年 ： 全面进入BEV、OCC，以MapTR为代表的无图算法标致着两段式算法进入量产计划表，SLAM退出舞台中央做起了幕后 （标定、4D真值等），虽然实时定位还需要，但毕竟不是当红花旦 ………………………………