大规模场景几何精度提高52.6%和68.7%！LI-GS：将LiDAR与高斯点云结合的重建系统

文章预览

点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 大规模场景的几何精度提升 与神经隐式表示方法（如NeRF和神经符号距离函数SDF）不同，3DGS显式地表示环境，从而显著减少了训练时间并实现了实时渲染。这些优势使得3DGS成为一种有前景的地图表示方式。然而， 在广阔的室外和无边界场景中，确保几何精度仍然面临重大挑战 。 本文介绍的 LI-GS[1]是一种结合LiDAR与高斯散射的重建系统 ，用于提高大规模场景中的几何精度。该系统利用二维高斯面作为地图表示，增强了表面对齐的精度。将LiDAR点云和高斯散射点云视为表示场景表面的概率分布样本，LiDAR点云作为初始稀疏采样，为高斯散射点云的重新采样提供了精确的几何信息，从而实现准确的重建。 系统中使用了平面约束的多模态高斯混合 ………………………………