美团最新！FocusBEV：自标定+循环视图变换突破单目BEV极限

文章预览

作者 | Jiawei Zhao等  编辑 | 自动驾驶Daily 点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 写在前面 & 笔者的个人理解 鸟瞰图（BEV）分割旨在建立从透视图到俯视图的空间映射，并从单目图像中估计语义图。由于图像空间中BEV不可知特征的破坏，最近的研究在视图转换方面遇到了困难。为了解决这个问题，我们提出了一种新的FocusBEV框架，该框架由以下部分组成：（i）一个自标定的交叉视图变换模块，用于抑制BEV无关的图像区域，并在视图变换阶段聚焦于BEV相关区域；（ii）一个即插即用的基于自车运动的时间融合模块，用于利用存储库在BEV空间中的时空结构一致性；（iii）一个与占用无关的IoU损失，以减轻语义和位置的不确定性。实验证据表明，我们的方法在两个流行的基准上达到了最 ………………………………