清华深研院、哈工深发布！Lidar视觉紧耦合实时相对定位

文章预览

点击“ 计算机视觉life ”，选择“星标” 机器人AI干货第一时间送达 2025秋招，上来就问3D Gaussian Splatting。。。 在没有GPS和先验地图的空地协同场景中，无人机和无人车( UGV )的相对定位一直是一个挑战。针对搭载单目相机的无人机和搭载LiDAR作为外部传感器的无人车，我们提出了一种基于视觉和LiDAR点云信息紧耦合的鲁棒实时相对位姿估计方法( LVCP )，该方法不需要地图等先验信息或精确的初始位姿。考虑到3D传感器生成的大规模点云比图像生成的特征点云具有更精确的空间几何信息，我们利用LiDAR点云来校正视觉惯性里程计( VIO )在相机发生显著抖动或IMU具有低信噪比时的漂移。为了实现这一目标，我们提出了一种新的由粗到精的LiDAR -视觉协同定位框架。在该框架中，我们基于空间几何信息构建点面关联，并创新性地构建了点辅助的光束法平差( Bund ………………………………