端到端网络UniAD ------图解网络结构

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶之星 ” 这里有一群奋斗在自动驾驶 & 座舱量产第一线的小伙伴等你加入 作 者   |     jordanxue     编 辑 |   自 动 驾 驶 之 星 原 文 链 接 : https://zhuanlan.zhihu.com/p/670140003 本 文 只 做 技 术 分 享 ， 如 有 侵 权 ， 联 系 删 除 ！ 写在前面的话: 端到端自动驾驶技术栈目前来看将成为未来自动驾驶方向发展的主流方向，后续社区将会带来一系列关于端到端自动驾驶技术相关的论文和技术分享，希望大家一起进步。 UniAD 论文图解 UniAD是2023年CVPR的最佳论文之一，本文将UniAD的代码细节图示化，含Backbone，TrackFormer（BEVFormer），MapFormer，MotionFormer，OccFormer及Planner。 按照nuscenes的图片大小，标注了各个tensor的shape大小。 由于工具所限，没法将每个数据流独立表示，有部分有交叉。我们见过太多关于UniAD 网络的解读，今天我们 ………………………………