从零入门激光SLAM（十三）——LeGo-LOAM源码超详细解析4

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Lego_Loam包括了Image projection、Feature association、MapOptmization、Transform Fusion四个部分，下面博主将按照算法的逻辑顺序对代码中的重要函数进行讲解。本节是解析MapOptmization文件和Transform Fusion文件。 该专栏的其他章节链接如下 https://blog.csdn.net/HUASHUDEYANJING/article/details/130332367 一、整体框架 1.1 目的 主要根据里程计获得的先验位姿进行后端优化，闭环检测和图优化 1.2 输入 //接收相机坐标系下的点和里程计 //上一帧角点 subLaserCloudCornerLast = nh.subscribe < :pointcloud2>( "/laser_cloud_corner_last" , 2 , ::laserCloudCornerLastHandler, this ); //上一帧面点 subLaserCloudSurfLast = nh.subscribe < :pointcloud2>( "/laser_cloud_surf_last" , 2 , ::laserCloudSurfLastHandler, this ); //上一帧无效点 subOutlierCloudLast = nh.subscribe < :pointcloud2>( "/outlier_cloud_last" , 2 , ::laserCloudOutlierLastHandler, this ); //里程计位姿 subLaserOdomet ………………………………