使用FPGA控制机械臂

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今天研究如何使用 Python + 低成本 FPGA 开发高性能、精密的机械臂。 简介 由于 FPGA 具有并行特性，它在精密电机控制和机器人领域表现出色。本文是探索开发基于 ROS2 的解决方案，让机器人可以在白板上自主书写文字。 在这个项目中，将展示如何创建一个具有以下功能的机械臂应用程序： 通过 FPGA 控制手臂上的 6 个轴关节 通过远程机器上运行的 Jupyter Lab 实现对机械臂的控制 通信链路为 RS232 - 可使用 LwIP 扩展到以太网 在 Jupyter Lab 中跟踪轴定位信息 能够将手臂的位置存储在文件中 能够重放存储的文件，以根据应用程序的要求驱动手臂完成一系列动作 能够控制选定的关节从一个位置移动到另一个位置 设计流程 本项目将采用的方法是在 FPGA 逻辑中创建 AMD MicroBlaze™ V 处理器，处理器将执行命令行解释器（CLI），接收关节的角度并更新特定关节的驱 ………………………………