激光雷达点云处理会遇到哪些问题？

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-- 关注 、 星标 「智驾最前沿」， 回复“ SOA ”-- ↓↓ 免费 领取：面向智能车辆开发的开放性SOA方案↓↓ 在与激光雷达公司和下游主机厂或者解决方案商的专家交流的过程中，笔者发现，当前激光点云的处理过程中，感知算法人员会遇到很多问题。比如，点云噪点的问题、点云的过多或者过少的问题、FOV的设计问题、点云重叠区域的问题、标定参数偏移的问题等。 本文将从技术层面和工程化层面两个维度，分别来阐述点云处理环节中遇到的问题以及相应的对策。 技术层面的问题及对策 1.1 点云噪点的问题及对策 点云噪点是指激光雷达采集到的一些无效点，它容易造成目标检测算法模型的误检。激光点云噪点的主要来源有两方面：一方面是目标物表面造成的噪点。比如，目标物表面材质的性质（高反射率的表面材质引起的点云反射能量过强，而 ………………………………