多伦多大学 & 华为诺亚开源 AutoSplat | 几何约束下的高斯 splatting 场景重建方法 ！

文章预览

ADAS  Laboratory 点击上方 蓝字 关注  智驾实验室           加入【 智驾实验室 】交流群， 获取更多内容和资料 现实场景重建和视图合成对于通过模拟安全关键场景来推进自动驾驶系统至关重要。3D高斯 splatting 在实时渲染和静态场景重建方面表现出色，但在建模驾驶场景时，由于复杂的背景、动态物体和稀疏视图而遇到困难。 作者提出了AutoSplat，一个采用高斯 splatting 的框架，以实现自动驾驶场景的高度逼真重建。 通过在表示道路和天空区域的的高斯上施加几何约束，作者的方法能够实现多视图一致性的挑战性场景模拟，包括变道。 通过利用3D模板，作者引入了反射高斯一致性约束来监督前景物体可见和不可见侧。 此外，为了建模前景物体的动态外观，作者估计了每个前景高斯的残差球面谐波。 在Pandaset [36] 和 KITTI [12] 上的大量实验表明，AutoSp ………………………………