【香港中文大学】DV-3DLane：基于双视图表示的端到端多模态3D车道检测

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2406.16072 代码链接：https://github.com/JMoonr/dv-3dlane 摘要 本文介绍了 DV-3DLane：基于双视图表示的端到端多模态3D车道检测。准确的3D车道估计对于确保自动驾驶的安全性是至关重要的。然而，主流的单目技术受到深度损失和光照变化的影响，这阻碍了准确的3D车道检测。相比之下，激光雷达点提供了几何线索，并且实现了精确定位。本文提出了DV-3DLane，这是一种新的端到端双视图多模态3D车道检测框架，其结合了图像和激光雷达点的优势。本文提出了在双视图空间（ 即 透视图（PV ）和 鸟瞰图（BEV ） ）中学习多模态特征，其有效地利用了模态特定信息。为了实现这一点，本文引入了三种设计：1）一种双向特征融合策略，其将多模态特征集成到每个视 ………………………………