BridgeData V2：大规模机器人学习数据集

文章预览

24年1月来自UCBerkeley、Stanford、Google和CMU的论文“BridgeData V2: A Dataset for Robot Learning at Scale”。 BridgeData V2，一个庞大而多样化的机器人操作行为数据集，旨在促进可规模化机器人学习的研究。BridgeData V2 包含在一个公开可用低成本机器人在 24 个环境中收集的 60,096 条轨迹。BridgeData V2 提供了广泛的任务和环境可变性，从而产生了可以跨环境、领域和机构进行泛化的技能，使该数据集成为宽广研究人员的有用资源。此外，该数据集与各种以目标图像或自然语言指令为条件的开放词汇、多任务学习方法兼容。在实验中，在数据集上训练了 6 种最先进的模仿学习和离线强化学习方法，并发现它们在一系列需要不同程度泛化的任务上取得了成功。随着数据量的增加和模型容量的增加，这些方法的性能会提高，并且对更多种类的技能进行训练可以提高泛化能力。 ………………………………